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问题10：程序6-5 PWM驱动直流电机——电机不转

最后更新时间：2023.6.26

问题原因

软件程序有问题或者硬件接线有问题。

解决方法

1. 如果不能确保程序无错误，可以先使用视频资料里提供的现成程序运行，观察是否有现象。如果提供的程序有现象，自己写的无现象，请再仔细对照修改程序；如果提供的程序也无现象，则可能是硬件上的问题，请继续看下文排查硬件的问题。

2. 请按照下图仔细检查硬件接线。

3. 如果整体上检查不出来问题，可以单独测试各部分电路。

首先测试电机和STLINK的5V供电。如下图所示，将电机两端直接接在STLINK的5V和GND，如果电机旋转，说明STLINK的5V供电和电机没问题。

其次测试电机驱动模块。如下图所示，将驱动板的PWMA、AIN1、AIN2直接接到3.3V或者GND，手动给输入信号。PWMA和AIN1接3.3V，AIN2接GND；或者PWMA和AIN2接3.3V，AIN1接GND。这两种接法分别对应电机正向满速旋转和反向满速旋转。如果电机是满速旋转且旋转方向受AIN1和AIN2控制，说明电机驱动模块没问题。

最后测试STM32的输出信号。如下图所示，在PA2、PA4和PA5分别接一个LED灯，以指示电平状态。图中接法是：PA4（AIN1）接红色LED，PA5（AIN2）接绿色LED，PA2（PWMA）接蓝色LED，LED均为长脚（正极）接STM32端口，短脚（负极）接GND。按动按钮，调节电机速度，如果输出信号正常，实验现象应为：当速度为正数时，红色LED亮，绿色LED灭；当速度为负数时，红色LED灭，绿色LED亮。速度的绝对值越大，蓝色LED的亮度越高。

4. 部分芯片可能存在TIM2_CH3无法输出PWM的问题。如果通过上述测试STM32的输出信号的方法，发现PA2的LED亮度无法受控，可能是遇到这个问题了，这需要避免使用TIM2_CH3输出PWM，可以尝试将通道修改到CH1、CH2或者CH4。

5. 部分款式的面包板电源引脚中间是断开的，如下图所示，如果遇到此情况，需要用4根跳线将电源连在一起，否则面包板左侧电源引脚将无法通电。

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