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问题2：PID综合测试程序——电机控制使用说明

本文最后更新时间：2025.2.18

1. 下载PID入门教程的配套资料，在“PID入门教程资料/程序源码/00-PID综合测试程序”文件夹下找到PID综合测试程序，打开其中任意一个版本的程序工程（本文以V1.1版本为例），编译成功后，使用ST-LINK将程序烧录到STM32中。

2. 拔掉ST-LINK，仅使用电源适配器供电，确保12V的电源有电。

3. 按K4按键进入选择系统界面，再按K2按键进入电机控制。

1. 电机控制系统下，可进一步选择“定速控制”和“定位置控制”，两者的操作逻辑是一致的，下面以“定速控制”为例进行讲解。

在定速控制界面下，屏幕显示PID控制器相关参数，通过板子右下角的4个按键和左下角的4个电位器，可以操作设备和调节参数。

K1：按下一次，目标值（Tar）增加。

K2：按下一次，目标值（Tar）减小。

K3：按下一次，目标值（Tar）归零。

K4：进行参数调节，单击K4，可进入/退出参数调节模式。

2. 当处于参数调节模式时，OLED上的对应数值会有矩形框提示，此时RP1电位器调节Kp参数，RP2电位器调节Ki参数，RP3电位器调节Kd参数，RP4调节Tar参数。当数字的矩形框为空心时，表示电位器的位置不正确，缓慢拧动电位器，直到矩形框变为实心，随后电位器即可调节对应的参数。

3. 以上参数调节后，当设备断电或复位，调节的参数均会丢失，使用参数保存功能可以将修改的参数保存到FLASH中，实现掉电和复位参数不丢失。

参数保存：在定速控制或定位置控制界面，长按K4按键，OLED提示“已保存参数”，此时修改的参数将保存到STM32内部FLASH中，掉电和复位后不会丢失。

参数重置：如果修改的参数效果不理想，可以通过参数重置功能，将参数恢复到程序里指定的默认值。在选择系统界面，长按K4按键，OLED提示“已重置参数”，此时所有的参数将重置为程序里指定的默认值。另外，如果是新下载程序的STM32，其中所有的参数都可能会变成0，这时也可通过参数重置，使参数回到正确的值。

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