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问题1：平衡车测试程序——基础功能使用说明

本文最后更新时间：2025.9.12

版本说明

本文以“平衡车测试程序-V1.0”版本为例进行讲解，相关程序可以在“平衡车入门教程资料/程序源码”目录下找到。

平衡车说明

1. 平衡车主界面。

打开平衡车电源开关，按K4进入主界面，主界面如下图所示。

其中，主界面上半部分展示的是3个PID控制环路的参数，从左到右分别是角度环参数、速度环参数和转向环参数。每个PID的3个参数从上到下分别是目标值、实际值和输出值。

主界面下半部分展示的是小车状态信息，从上到下分别是PWM、速度和速度等级。

PWML表示输出给左电机的PWM值，PWMR表示输出给右电机的PWM值，PWM值的范围是-100~100。

SpdL表示左电机编码器测量得到的速度值，SpdR表示右电机编码器测量得到的速度值，速度值的单位是转/秒。

SpdLevel表示速度等级，此值由用户设置，速度等级越高，平衡车行驶速度越快，速度等级越低，平衡车行驶速度越慢，速度等级范围是1~6。速度等级给大于等于5的值时，平衡车行驶速度较快，急转弯时可能导致平衡车不稳定，请控制转弯幅度，或者降低速度等级。此值在修改后会存储在STM32的内部FLASH中，掉电不丢失。

2. 平衡车按键。

平衡车上有4个按键，如下图所示。

K1按键控制平衡车启动/停止。在主界面下，手动将平衡车摆正，单击K1键，平衡车开始维持平衡，再次单击K1键，平衡车停止工作。平衡车倒地后，会自动停止工作，避免失控。STM32最小系统板PC13端口自带一个LED灯，此LED指示了平衡车的工作状态，当平衡车启动时，LED点亮，平衡车停止时，LED熄灭。

K2按键减小速度等级。在主界面下，单击K2按键，屏幕最后一行显示的SpdLevel值会减小，平衡车行驶速度随之降低。

K3按键增加速度等级。在主界面下，单击K3按键，屏幕最后一行显示的SpdLevel值会增加，平衡车行驶速度随之增高。

K4按键进入调试模式。调试模式的详细讲解请移步至问题2查看。

遥控器说明

1. 遥控器主界面。

打开遥控器电源开关，按K10进入主界面，主界面如下图所示。

其中，主界面左上角图标显示信号强度，信号强度的范围是无信号、一格信号、两格信号和三格信号。注意：只有平衡车和遥控器都进入主界面时，才能显示信号强度，如果平衡车或遥控器不处于主界面，即使两者都上电了，也会显示无信号。

主界面下方默认显示两个摇杆值。其中，LH（Left Horizontal）表示左摇杆横向值，LV（Left Vertical）表示左摇杆纵向值，RH（Right Horizontal）表示右摇杆横向值，RV（Right Vertical）表示右摇杆纵向值，摇杆值的范围是-100~100。

单击K9按键，可以切换遥控器界面，接收平衡车返回的状态值并显示，如下图所示。

其中，接收界面上半部分展示的是平衡车的角度，此角度与平衡车屏幕角度环的实际值一致，下半部分展示的是平衡车状态信息，此状态信息与平衡车屏幕下半部分状态信息一致。注意：只有遥控器显示有信号时，才能接收小车的状态信息并显示。

2. 遥控器按键。

遥控器上有12个按键，如下图所示。

K1按键增加速度等级，与平衡车上K3按键功能一致。

K2按键减小速度等级，与平衡车上K2按键功能一致。

K3按键控制平衡车启动/停止，与平衡车上K1按键功能一致。

K9按键可以切换遥控器界面，接收平衡车返回的状态值并显示。

遥控器控制平衡车

1. 打开平衡车和遥控器的电源开关，进入主界面，遥控器左上角图标显示有信号，即表示连接成功。

2. 如下图所示，连接成功后，遥控器左摇杆可以控制平衡车前后行进，右摇杆可以控制平衡车左右转弯，K1和K2按键可以控制平衡车增减速度等级，K3按键可以控制平衡车启动/停止，K9按键可以切换遥控器界面。

手机蓝牙控制平衡车

1. 确认蓝牙串口模块已插在平衡车上的指定位置，如下图所示。

2. 打开平衡车的电源开关，进入主界面。注意：使用蓝牙控制时，请保持遥控器为断电状态，否则遥控器会干扰蓝牙控制。

3. 如下图所示，打开手机微信，搜索小程序“蓝牙串口-江协科技”，打开小程序。依次点击“连接”、“开始扫描”、“名称：HC-04BLE”，连接成功后，切换选项卡至“摇杆”界面。此时，左摇杆可以控制平衡车前后行进，右摇杆可以控制平衡车左右转弯。

4. 如下图所示，小程序切换至“按键”选项卡，依次点击“编辑”、“按键1”，在弹出的窗口中，勾选“松开发送”为“数据包”，随后对按键1、2、3都进行同样的操作。配置完成后，按键1可以控制平衡车启动/停止，按键2和按键3可以控制平衡车增减速度等级，按键按下后，接收区可以显示平衡车反馈的数据。

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